A switching controller for a class of robotic manipulators with grasping capabilities is presented. The aim is to control the motion of the grasped object along a desired trajectory while complying with contact force constraints.
Prattichizzo, D., D., B. (1999). Supervisory switching control in robotic manipulation. In Proc. 38th IEEE Conference on Decision and Control, 1999 (pp.2957-2962) [10.1109/CDC.1999.831386].
Supervisory switching control in robotic manipulation
PRATTICHIZZO, DOMENICO;
1999-01-01
Abstract
A switching controller for a class of robotic manipulators with grasping capabilities is presented. The aim is to control the motion of the grasped object along a desired trajectory while complying with contact force constraints.
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https://hdl.handle.net/11365/35046
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